Как правильно составить ходотайство на изменение меры пресечения с взятия под стражу на домашний арест

Уже три года нахожусь под стражей. Уголовное дело по разбою 4 часть и бандитизм. Поменяли уже три коллегии. Четвертая судит уже год и тоже особо не продвигаемся. На домашний арест не отпускают. Хотя я являюсь частным предпринимателем, у меня есть постоянное место жительства, где и зарегистрирован, семья, двое малолетних детей, ранее не привликался не по уголовным не по административным делам.