Выйти на пенсию имея стаж но не по возрасту?

Можно ли выйти досрочно на пенсию, если у меня более 30 лет стажа и осталось отработать полгода до пенсии по возрасту в 58 с половиной лет? На каких условиях это вообще возможно?