Наследство

Здравствуйте.У меня вопрос.Жила семья с 4 человек.Мама папа и двое сыновей.Мама умерла 2002 году.Папа жены наследство не принял.На момент смерти мамы дети были прописаны в доме,выписались они 2004 году.Папа умер 28 января 2021 году.И один из братьев хочет вступить в наследство на дом родителей.Второй брат хочет отписать ему дом.Но тут нам говорят натариусы,что возникает сложност,что на момент когда умерла мама 2002 году папа не принял наследство жены и дети были совершеннолетние не выписаны были из дома.Говорят,что возможно доказывать через суд часть мамыну.И говорят теперь нужно принимать два наследства за маму и за папу.Возможно ли обойтись без суда?